聚焦具身智能④|21公里实战检验，中国人形机器人迈入“奔跑时代”

深圳商报·读创客户端首席记者 袁静娴

4月19日7时30分，随着一声枪响，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松在北京亦庄开跑。这是全球首个人形机器人半程马拉松，20支人形机器人赛队与跑步爱好者一起冲出起跑线，在21.0975公里长的赛道上挑战极限。

最终，由深圳企业优必选作为发起单位和总经理单位的北京人形机器人创新中心研发的全尺寸人形机器人“天工 Ultra”率先撞线，以2 时40分42秒的优异成绩跑完21.0975公里，勇夺冠军。

半马考验机器人多项能力

此次人形机器人半程马拉松的赛道起点，设在北京南海子公园一期南门，终点为通明湖信息城，全长超21公里。机器人将途经南海子公园、泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区的标志性点位。

比赛的地形环境丰富多样，包含平地与坡道，最大坡度≤9°。赛道虽整体平顺，但对机器人而言，每一处起伏都是对其稳定性和动力系统的考验。线路中，共设有6个左转道与8个右转道，转弯角度≥90°，这要求机器人具备精准的路径规划和灵活的转向能力。值得一提的是，终点前还设置了1.5公里的直道，在经过漫长赛程后，这段直道将成为机器人全力冲刺的舞台。

本次比赛吸引了天工队、清华通班队、小巨人队、小顽童队等来自北京、上海、江苏、广东等地的20支队伍参赛，参赛机器人包括“天工Ultra”、宇树G1、乐聚“夸父”、松延动力旗下N2、小巨人等18个产品型号。

在18款机器人中，有3款出自深圳或与深圳有关。比如，夺冠的“天工 Ultra”，以及城市之间科技队的参赛机器人众擎PMOI、清华通班队的参赛机器人“夸父”，这两款机器人分别出自深圳企业众擎机器人科技有限公司和乐聚机器人技术有限公司。

其中，“夸父”是一款能走、能跳、能干活的通用具身智能人形机器人，身高约166cm，重量约55kg，配速最高可达7.5km/h，均速7km/h，全身自由度超40个。在本次比赛中，北京通用人工智能研究院提出了一种结合模型预测控制（MPC）和模仿学习（IL）的人形机器人学习运动技能的算法，能从少量参考轨迹数据（小数据）中进行高效学习。并通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架（ECO RL），提升运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移，拟人步态稳定奔跑。

比赛过程“科幻感与喜剧感”十足

因避免机器人互相干扰等情况，本次比赛采取“错峰”开跑，每个机器人单独发枪，出发间隔一分钟，原则上不超过两分钟。参赛机器人的赛道与正常选手隔开，每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道。

纵观全场马拉松比赛，可谓“科幻感与喜剧感”十足。首先，形态不一的机器人是最大看点之一。打头阵的“天工Ultra”，被观众称为“大高个”，其身高180cm、体重55kg、最高配速12km/h，平均配速10km/h。也有身高仅75厘米、体重20斤左右的小“萌娃”机器人，名字为“0306小巨人”，今年3月6日才正式亮相，它参赛时，“出生”还不满百天。

在比赛过程中，有的机器人状况频出，笑点满满。比如，跑着跑着电池没电了，因续航问题机器人摔倒，有的则因摔倒“头”与身体分离，被工作人员扶起后，还没装好“头”机器人就继续往前跑，还有的机器人走几步就摔倒，需要工作人员一直在旁协作等等。

也有的机器人在马拉松过程中展示出了极高的稳定性，而收获一大批“粉丝”。比如来自松延动力的小顽童N2，在比赛过程中一直独立奔跑，因其身高1.2m，体重 30kg，被观众称为“小朋友”，直呼“很可爱”。

此外，还有夺得本次马拉松冠军的“天工Ultra”，跑步最高配速可达12km/h，平均配速10km/h。凭借具身大小脑的高效协同，“天工Ultra”实现高精度控制各关节协调运动，确保机器人持续奔跑时依然保持身体平衡。据优必选介绍，“天工Ultra”具备大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力。而且“天工Ultra”采用轻量化设计，并采用关节导热技术以及风冷散热技术，使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。

最终，“天工Ultra”作为第一个起跑的人形机器人，也第一个抵达终点，在冲线阶段，现场观众纷纷为“天工Ultra”加油，迎接这一历史性时刻。

人形机器人创新没有终点

人形机器人马拉松比赛设有终点，但技术创新从未止步。作为全球首场人形机器人半程马拉松，本次赛事不仅是一次技术挑战，更是具身智能加速走向实际应用的重要信号。20支参赛队伍、18款人形机器人在超过21公里的复杂赛道上展开角逐，将机器人从实验室、展厅推向真实开放环境，在长时间奔跑中接受稳定性、续航、路径规划与地形适应能力等多重考验，为行业发展提供了宝贵的数据和实践样本。

近年来，人形机器人成为全球科技创新的重要方向，多个国家与头部企业相继加码。2024年以来，特斯拉、Figure、优必选、乐聚等企业持续发布新一代通用人形机器人产品，行业进入从概念验证走向场景落地的关键阶段。此次比赛中，机器人在实际运行中展现出具身智能系统与控制算法的协同能力，反映出中国企业在核心算法、整机设计与工程落地方面的持续突破。

业内人士指出，本次人形机器人马拉松的举办，不仅推动了前沿技术的集成与验证，也为构建标准化测试场景提供了示范。未来，具身智能将加速渗透至巡检安防、家庭服务、工业协作等多个场景，成为新质生产力的重要组成部分。北京亦庄此次通过赛事形式打造“科技+城市+产业”的融合平台，也为人形机器人创新生态建设提供了全新样本。

从“天工Ultra”冲线一刻开始，人形机器人的技术竞跑仍在继续。下一程，是奔向更广阔的应用边界。